摘 要：无人机在城市或山区等复杂低空环境下飞行时，很容易进入卫星拒止区域，导致接收到的卫星信号较少，GNSS接收机定位精度大幅下降甚至停止工作。针对无人机在卫星拒止环境下INS/GNSS紧组合的定位性能迅速下降的问（试读）...
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