摘 要：利用深度强化学习方法对威胁区域环境下多无人机（ＵＡＶ） 自主路径规划问题进行研究。为了解决强化学习算法中普遍存在难以收敛的问题，提出了一种改进的Ａｃｔｏｒ-Ａｔｔｅｎｔｉｏｎ-Ｃｒｉｔｉｃ ｆｏｒ （试读）...
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