关键词：特征点提取;光照自适应;优化四叉树;特征点数量;特征点均匀度
0 引言（Introduction
近年来，随着市场对自动驾驶技术以及移动机器人技术的需求和接受程度不断提高，机器人的视觉定位与地图构建技术[1]（Visua（试读）...
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