摘 要：Ｉｎｆｏｒｍｅｄ-ＲＲＴ* 算法是解决全局路径规划问题常用的算法。当处理狭窄环境时，Ｉｎｆｏｒｍｅｄ-ＲＲＴ* 算法往往容易陷入局部最优解，而在复杂环境中路径规划的成本又往往过高。为了解决这些问题，提（试读）...
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