摘 要： 针对传统康复机械臂存在的适配人体上肢自由度低、便携性较差、左右肢体互换困难等问题，提出一种9自由度的便携型上肢康复机械臂，满足偏瘫患者的训练需求。运用Matlab建立DH坐标系和运动学模型，通过蒙（试读）...
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