摘要：非结构环境中的车辆因环境复杂，实时建图与定位实现困难。四轮驱动的实验车辆具有行驶稳定、转向方便等优势，鉴于此，利用车辆装备的三维激光雷达和开源程序进行实时定位与建图的研究，对搜索和救援机器人，林（试读）...
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