摘要：基于现有足式机器人足－地接触力学的研究，综合论述了足式机器人足－地接触力学模型、实验方法、虚拟仿真等方向的研究现状。总结归纳了硬质、松软两种地面环境下建立的各种足－地接触力学模型；对足－地接触力（试读）...
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